Den servoassisterade robotarmen är en automatisk mekanisk anordning som har använts flitigt inom robotik. Den kan hittas inom industriell tillverkning, medicin, underhållningstjänster, militär, halvledartillverkning och rymdutforskning. Även om de har olika former har de alla en gemensam egenskap, nämligen att de kan ta emot instruktioner och arbeta vid en viss punkt i tredimensionellt (eller tvådimensionellt) utrymme. Så vilka är designkraven för en så högpresterande servoassisterad robotarm? Nedan kommer redaktören att presentera:
1、Den servostyrda robotarmen bör ha stor bärförmåga, god styvhet och låg vikt.
Styvheten hos den servostyrda robotarmen påverkar direkt dess stabilitet, hastighet och positioneringsnoggrannhet vid grepp av arbetsstycket. Om styvheten är dålig kommer det att orsaka böjdeformation i det vertikala planet och lateral vridningsdeformation i det horisontella planet för den servostyrda robotarmen. Den servostyrda robotarmen kommer att vibrera, eller så kommer arbetsstycket att fastna och oförmöget att arbeta under rörelse. Av denna anledning använder armen vanligtvis styva styrstänger för att öka armens styvhet, och styvheten hos varje stöd och anslutning kräver också vissa krav för att säkerställa att den kan motstå den erforderliga drivkraften.
2、Rörelsehastigheten för den servostyrda robotarmen bör vara lämplig och trögheten bör vara liten
En robotarms rörelsehastighet bestäms generellt baserat på produktens produktionsrytm, men det är inte lämpligt att blint sträva efter hög hastighet. Den servoassisterade robotarmen startar när den når normal rörelsehastighet från ett stationärt tillstånd och stannar när den stannar vid normal hastighet. Den variabla hastighetsprocessen är en hastighetskarakteristikkurva. Assistansrobotarmens vikt är mycket lätt, vilket gör start och stopp mycket smidiga.
3、Assistansrobotarmens funktion bör vara flexibel
Strukturen hos den servoassisterade robotarmen bör vara kompakt och kompakt, så att den servoassisterade robotarmens rörelse kan vara lätt och flexibel. Att lägga till rullager eller använda kulstyrningar på bommen kan också göra att bommen rör sig snabbt och smidigt. Dessutom, för cantilever-manipulatorer, bör man också beakta arrangemanget av komponenterna på armen, det vill säga beräkna förskjutningsmomentet för vikten av de rörliga delarna på rotations-, lyft- och stödcentrum. Obalanserat vridmoment bidrar inte till att assistera robotarmens rörelse. För mycket obalanserat vridmoment kan orsaka vibrationer i den servoassisterade robotarmen, vilket orsakar att den sjunker under lyftning och även påverkar rörelsens flexibilitet. I allvarliga fall kan den servoassisterade robotarmen och pelaren fastna. Därför, när man designar en servoassisterad robotarm, försök att få armens tyngdpunkt att passera genom rotationscentrumet eller så nära rotationscentrumet som möjligt för att minska avböjningsmomentet. För en robotarm som arbetar samtidigt med båda armarna bör armarnas layout vara så symmetrisk som möjligt med centrum för att uppnå balans.
4、Assistansrobotarmens funktion bör vara flexibel
Strukturen hos den servoassisterade robotarmen bör vara kompakt och kompakt, så att den servoassisterade robotarmens rörelse kan vara lätt och flexibel. Att lägga till rullager eller använda kulstyrningar på bommen kan också göra att bommen rör sig snabbt och smidigt. Dessutom, för cantilever-manipulatorer, bör man också beakta arrangemanget av komponenterna på armen, det vill säga beräkna förskjutningsmomentet för vikten av de rörliga delarna på rotations-, lyft- och stödcentrum. Obalanserat vridmoment bidrar inte till att assistera robotarmens rörelse. För mycket obalanserat vridmoment kan orsaka vibrationer i den servoassisterade robotarmen, vilket orsakar att den sjunker under lyftning och även påverkar rörelsens flexibilitet. I allvarliga fall kan den servoassisterade robotarmen och pelaren fastna. Därför, när man designar en servoassisterad robotarm, försök att få armens tyngdpunkt att passera genom rotationscentrumet eller så nära rotationscentrumet som möjligt för att minska avböjningsmomentet. För en robotarm som arbetar samtidigt med båda armarna bör armarnas layout vara så symmetrisk som möjligt med centrum för att uppnå balans.
Publiceringstid: 26 april 2023